Under CopyrightHoher, SimonSimonHoherWeißhardt, FlorianFlorianWeißhardtEger, UlrichUlrichEgerReiser, UlrichUlrichReiser2022-03-1211.12.20142014https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/38582810.24406/publica-fhg-385828Das Roboterbetriebssystem ROS bietet viele hoch entwickelte Softwarekomponenten, die zur Erhöhung der Flexibilität auch von industriellen Anwendungen nutzbringend einsetzbar sind. Insbesondere in den Bereichen 2D- und 3D-Bildverarbeitung sowie kollisionsfreie Bewegungsplanung sind bereits hochwertige Komponenten verfügbar. Die Automatisierungstechnik ist bis heute stark durch proprietäre Schnittstellen zur echtzeitfähigen industriellen Steuerungstechnik und somit durch starke Abhängigkeiten von bzw. Bindungen an Roboter- und Steuerungshersteller geprägt. In diesem Beitrag wird ein Gateway vorgestellt, das beliebige industrielle Steuerungstechnik (z.B. von Siemens, Beckhoff, Fanuc, Fagor) mit dem Roboterbetriebssystem ROS verbindet. Durch einen vollautomatischen Import-Wizard ist das Gateway bereits nach wenigen Minuten projektiert und voll einsatzfähig. Die Autoren danken dem Bundesministerium für Wirtschaft und Technologie für die Förderung der Veröffentlichung durch das Projekt ReApp im Rahmen der Ausschreibung Autonomik 4.0 (Förderkennzeichen: 01MA13001A).deRobot Operating System (ROS)SoftwareIndustrieroboterBildverarbeitungAutomatisierungSteuerungstechnikconference paper