Engeln, W.W.EngelnRupp, K.-D.K.-D.Rupp2022-03-092022-03-091995https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/324327Die Steuerungstechnik von Großmanipulatoren bedient sich eines dezentralen Systems zur intelligenten Verarbeitung von Geometriedaten. Verschiedene Systemkomponenten werden arbeitsteilig auf unterschiedlichen Rechnerknoten realisiert. Der Manipulator kann sich in schwach strukturierter Umgebung orientieren. Toleranzen des Systems werden kompensiert. Eine Steuerungstopologie wurde entwickelt, die gute Notsteuereigenschaften besitzt. Trotz Ausfall von Systemkomponenten, kann das System unter Einschränkungen weiter betrieben werden. Zur Planung von Arbeitsaufgaben wurde eine mehrstufige Strategie entwickelt, mit der teils Off-line und teils On-line Planungsaufgaben effizient und zuverlässig durchgeführt werden können.deGroßmanipulatormanipulatorSteuerungSteuerungstechnik670conference paper