Schiele, G.G.SchieleHofmann, R.R.HofmannFurgac, I.I.FurgacDiep, T.v.T.v.DiepKunzmann, H.H.KunzmannWaeldele, F.F.WaeldeleBusch, K.K.Busch2022-03-082022-03-081986https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/301959Um die Positioniergenauigkeit der Werkzeugaufnahme (25) eines Industrieroboters am Einsatzort ueberpruefen zu koennen, sind mehrere an einem Ende vorzugsweise mittels permanentmagnetischer Kugelpfannen (3a-3f) an einer Basisplatte (21) angelenkte Teleskopstaebe (5a, 6a-5f, 6f) vorgesehen, zwischen deren Teleskophaelften jeweils ein an eine Recheneinheit angeschlossener Laengenmessgeber (10a-10f) eingeschaltet ist. Als Laengenmessgeber dienen beispielsweise induktive, kapazitive oder optoelektronische Wegaufnehmer. Die anderen Enden der Teleskopstaebe (5a, 6a-5f, 5f) sind so an einem an der Werkzeugaufnahme (25) befestigten Adapter (24) angelenkt, dass ein eindeutiger Zusammenhang zwischen den Laengen der Teleskopstaebe (5a, 6a-5f, 6f) und der raeumlichen Lage des Adapters (24) besteht.de608670patent1985-3504464