Lehmann, K.K.LehmannRupp, K.-D.K.-D.RuppHerkommer, T.F.T.F.HerkommerWanner, M.-C.M.-C.Wanner2022-03-082022-03-081993https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/321570Der sichere Betrieb von Großgeräten wie Baukränen, Arbeitsbühnen, Autokränen und mobilen Großrobotern erfordert Maßnahmen, die ein Umkippen des Gerätes in jeder Situation verhindern. Eine automatische Standsicherheitsüberwachung muß daher den Bediener vor gefährlichen Betriebszuständen warnen. Anhand eines realistischen Gerätemodells, das auch den Untergrund berücksichtigt, werden zunächst die Standeigenschaften von Großmanipulatoren untersucht. Es schließt sich eine Strategie zur optimalen Aufstellung an, die eine gleichmäßige Kräfteverteilung auf die Stützbeine sichert. Die Überwachung der Standsicherheit schließt neben einer Kippgefahr durch Schwerpunktverlagerung auch das Nachgeben des Untergrundes oder eines Stützbeines ein.deGroßmanipulatormanipulatorSicherheitStandsicherheit670conference paper