Schoeninger, J.J.Schoeninger2022-03-082022-03-081990https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/302448Beschrieben wird eine Vorrichtung zum Fuegen von Bauelementen mit einem Greifersystem, das das zu fuegende Bauelement haelt, und einem Positioniersystem, das das Greifersystem an einem von einer Steuereinheit vorgegebenen Ort positioniert. Die erfindungsgemaesse Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass wenigstens ein Sensor vorgesehen ist, dessen Ausgangssignal einen fuer Abweichungen des zu fuegenden Teils von der Soll-Position relativ zum Fuegepartner typischen Verlauf hat. Die Ausgangssignal-Verlaeufe werden in einer Speichereinheit in Zuordnung zur Abweichung des zu fuegenden Teils von der Soll-Position gespeichert. Die Steuereinheit vergleicht das waehrend eines Fuegevorgangs auftretende Ausgangssignal mit den in der Speichereinheit gespeicherten Daten und bestimmt hieraus ein Korrektursignal fuer das Positioniersystem. Die erfindungsgemaesse Vorrichtung erlaubt damit eine leichte Anpassung an die unterschiedlichsten Fuegeprobleme und eine einfache Korrektur von Positionierungs fehlern.de608670patent1986-3628750