Engel, MartinBlaschke, EdgarEdgarBlaschke2022-12-122022-12-122022https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/429880Im Rahmen dieser Arbeit soll ein Beitrag zur Entwicklung eines generalisierten Lenkmoduls für die Steuerung hochautomatisierte Feldroboter geleistet werden. Das Lenkmodul stellt eine Komponente innerhalb eines Softwaresystems dar. Dieses Softwaresystem ist ein vom Fraunhofer IVI entwickeltes und zur Verfügung gestelltes Software-Framework. Das Lenkmodul soll darin als variabel anpassbare Applikation zur Lenkungssteuerung genutzt werden. Das Lenkmodul soll auf potenziell auftretende Störgrößen und Störereignisse reagieren. Diese sind zu spezifizieren und beim Entwurf zu beachten. Aufgrund des hohen Automatisierungsgrads müssen diese vom System selbsttätig erkannt und behandelt werden. Des Weiteren soll das Lenkmodul für den generalisierten Einsatz auf verschiedenen Fahrzeugen mit verschiedenen Fahrzeuggeometrien und Lenkprinzipien geeignet sein. Die hierfür notwendigen Größen werden dem Lenkmodul zur Verfügung gestellt. Die Software soll prototypisch auf einem Steuergerät der Firma SENSOR-TECHNIK WIEDEMANN (STW) implementiert und getestet werden.deFeldroboterFahrzeuglenkungSteer-by-wirePetri-NetzAutomobilelektronikSoftwareentwicklungdiploma thesis