CAD, CAM und Industrieroboter - automatische Programmgenerierung für Schweiß- und Fräsprozesse

In dem Beitrag werden Möglichkeiten zur automatischen Programmgenerierung beschrieben sowie Beispiele zu den Prozessen Fräsen und Schweißen. Diese automatische Bahngenerierung ist insbesondere dann sinnvoll, wenn CAD-Daten vorhanden sind und die Losgrößen klein sind. Die Problematik der Bahngenerierung ist im Fall von Fräsanwendungen durch die Verwendung marktgängiger CAM-Tools gelöst, hier ist die Frage, wie der erzeugte CNC-Code an den Roboter angepasst werden kann. Weiterhin sind die Positionstoleranzen des Roboters anzusprechen. Es wird eine Lösung vorgestellt, die mit einem einfachen Konverter Robotercode erzeugt und mit Hilfe einer Ausgleichskinematik den Positionsfehler des Roboters kompensiert. Erste Versuche weisen eine deutliche Verbesserung nach. Im Bereich der Schweißanwendungen sind in Software integrierte Prozessmodelle weniger verfügbar. Eine Vereinfachung der Aufgabe kann insbesondere durch die Definition wiederkehrender Geometriefeatures erfolgen. Wesentlich ist weiterhin die Integration eines taktilen oder optischen Sensorsystems zur Nahtfindung bzw. Nahtverfolgung. Hier wird eine Software vorgestellt, die basierend auf der Kombination eines CAD-Kerns mit einem Echtzeit-Bereich neue Lösungen realisieren kann. Die vom CAD-Kern ermittelten Prozessbahnen werden simuliert und ausgeführt, CAD-Informationen können während der Prozesslaufzeit etwa zur Sensorkonfiguration nachgefordert werden.