Lastführung an Kranen. Möglichkeiten zur Pendeldämpfung und Positionierung

Die anspruchsvollste Aufgabe bei der manuellen und automatischen Steuerung von Kranen besteht in der Führung der Last bzw. des Lastaufnahmemittels. Die Führung beinhaltet die Funktionen der Vermeidung bzw. Reduzierung der Pendelbewegungen sowie die Positionierung der Last relativ zum Übergabeort innerhalb der geforderten Toleranzen. lm Vortrag wurden die Möglichkeiten der starren, der nachgiebigen und der indirekten Führungen erläutert und die jeweiligen Anwendungsbereiche sowie den erforderlichen Aufwand zur entsprechenden Ausrüstung von Kranen vergleichend gegenübergestellt. Dabei liegen die Schwerpunkte bei den indirekten Lastführungen, die durch das Fahrverhalten des Krans die Pendelung kompensieren, und der am IML entwickelten aktiven Schrägseilführung PODEST, die mit zusätzlichen Schrägseilen die Pendeldämpfung ermöglicht und durch geeigneten unsymmetrischen Zug die Feinpositionierung ermöglicht. Das PODEST-System ist inwischen im Hinblick auf groBe Lasten wie Container und den A usgleich dynamischer Windkräfte weiterentwickelt worden. Zu den Fahrantriebsregelungen wurden die erreichbaren Ergebnisse erläutert sowie die Erweiterung der Einsatzbereiche durch die Verwendung verschiedener Sensoren dargestellt. Vergleichend werden für die Lastführungssysteme die erforderlichen Randbedingungen, die Abschätzung des jeweiligen spezifischen Aufwands sowie die Anwendungsbereiche und Auswahlkriterien dargestellt.