Vorrichtung, die zur Eigenfortbewegung längst einer Tragstruktur befähigt ist, sowie deren Verwendung

Beschrieben wird eine Vorrichtung, die zur Eigenfortbewegung längs einer Tragstruktur befähigt ist, mit wenigstens zwei Fügemodulen, die jeweils zur Ausbildung einer lösbar festen Formschlussverbindung mit der Tragstruktur aktorisch betätigbar sind, sowie wenigstens einem aktorisch in seiner Länge veränderlichen Vortriebsmodul, längs dem voneinander beabstandet die wenigstens zwei Fügemodule angebracht sind.; Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass wenigstens ein Fügemodul mit einer Einheit zur Detektion mechanischer Schwingungen in Wirkverbindung steht, die über das wenigstens eine Fügemodul Schwingungen der Tragstruktur zu detektieren und in elektrische Schwingungssignale umzuwandeln vermag, und dass eine Auswerte- und Steuereinheit vorgesehen ist, an die die Schwingungssignale übertragbar sind und die unter Zugrundelegung der Schwingungssignale Steuersignale generiert, die der aktorischen Betätigung der wenigstens zwei Fügemodule sowie des Vortriebsmoduls dienen.

The invention relates to a device (1) capable of self-propulsion along a supporting structure, with at least two joining modules (3,4), which can each be operated by an actuator to form a separable fixed form-fit connection with the supporting structure, and at least one propulsion module which can be modified in its length by an actuator, along which the at least two joining modules are mounted at a distance from one another. The invention is characterized in that at least one joining module is operatively connected to a unit for detecting mechanical vibrations (22) which is capable of detecting vibrations in the supporting structure via the at least one joining module and of transforming them into electrical oscillating signals, and in that an analysis and control unit (23) is provided, to which the vibration signals can be transmitted and which, taking the vibration signals as a basis, generates control signals that are used in the operation by an actuator of the at least two joining modules (3,4) and the propulsion module (5).