Fraunhofer-Institut für Produktionsanlagen und Konstruktionstechnik IPK

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Genauigkeitskenngrößen von Industrierobotern gemäß ISO 9238 automatisch bestimmen

1992 , Grethlein, M. , Ueckerdt, R. , Duelen, G.

Die Festlegung des Standards ISO 9283 "Industrial Manipulating Robots - Performance Criteria and Related Testing Methods" ist ein wichtiger Schritt in Richtung der Vereinheitlichung von Genauigkeitsangaben für Industrieroboter. In diesem Aufsatz wird ein System zur vollautomatisierten Vermessung und Ermittlung von Genauigkeitskenngrößen gemäß diesem Standard vorgestellt. Es handelt sich um ein flexibles Softwaresystem , das mit unterschiedlichen Meßsystemen und verschiedenen Robotersteuerungen gekoppelt werden kann, so daß eine individuelle Anpassung an verschiedene Anwendungsanforderungen möglich ist. Es wird ein Meßplatz beschrieben, mit dem die Autoren praktische Erfahrungen mit dem ISO-Standard gesammelt haben. Es existiert eine Reihe offener Fragestellungen bei der Umsetzung des Standards, für die Lösungsansätze angeboten werden. Genauere Analysen von Meßergebnissen gemäß ISO 9283 weisen auf Mängel innerhalb des Standards hin. Eine Diskussion der Ergebnisse, bei der grundsätzliche Probleme behandelt und Änderungsvorschläge gemacht werden, soll gleichzeitig als Diskussionsgrundlage für die 1993/94 zu erwartende Revision des Standards ISO 9283 dienen.

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Off-line-Programmierung von Industrierobotern und der Einfluß ihrer Positioniergenauigkeit. Tl.1

1986 , Schreck, G. , Bernhardt, R. , Duelen, G. , Held, J.

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Steuerungserweiterung zur On-line-Kollisionsüberwachung

1990 , Stahlmann, H.-D. , Reimann, O. , Strippel, A. , Duelen, G. , Imam, M.

The three-dimensional online collision monitoring described in this article uses a special 3-D algorithm with the matching hardware. This system ensures a high degree of accuracy even when changes in the dynamic values of the industrial robot or the handling unit result in deviations from the target course. The application of this online collision monitoring system can to a high degree reduce costs resulting from production system defects or idle time.

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Entwicklungsstand von Industrierobotern

1980 , Spur, G. , Duelen, G. , Adam, W.

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Off-line-Programmierung von Industrierobotern und der Einfluß ihrer Positioniergenauigkeit. Tl.2

1986 , Schreck, G. , Bernhardt, R. , Duelen, G. , Held, J.

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