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  • Publication
    Nachhaltigkeit
    ( 2008)
    Krüger, J.
  • Publication
    Muscle activation patterns of healthy subjects during floor walking and stair climbing on an end-effector based gait rehabilitation robot
    ( 2007)
    Hussein, H.
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    Schmidt, H.
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    Volkmar, M.
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    Werner, C.
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    Helmich, I.
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    Piorko, F.
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    Krüger, J.
    ;
    Hesse, S.
  • Publication
    Roboterunterstütztes Treppensteigen in der neurologischen Gangrehabilitation
    ( 2007)
    Hussein, S.
    ;
    Radmer, J.
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    Volkmar, M.
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    Werner, C.
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    Schmidt, H.
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    Krüger, J.
    ;
    Hesse, S.
  • Publication
    Improving the data quality of PMD-based 3D cameras
    ( 2007)
    Sabov, A.
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    Krüger, J.
    Reproducing the environment as a virtual model in a computer is a requirement of many vision, modeling and vizualisation applications. 3D video range cameras are a promising approach since they provide direct 3D information of a recorded scene. This paper focuses on improving the data quality of such cameras by analysing and processing the raw values. The first algorithm focuses on the quality of the distance values. The optimal exposure times for the camera are predicted and the resulting distance values are combined to create an improved depth image. The second algorithm focuses on the quality of grayscale values. An illumination model is presented which is used to eliminate spotlight effects in the picture. An evaluation on test scenes demonstrates the effectiveness of the algorithms. Entnommen aus TEMA
  • Publication
    Motion and perturbation generation algorithm for gait rehabilitation robots
    ( 2006)
    Krüger, J.
    ;
    Schmidt, H.
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    Hesse, S.
    Efficient gait rehabilitation requires the patient to practice the whole variety of daily life walking trajectories as early and intensive as possible, because transfer of learning from one gait motion (e.g. walking on even ground) to another (e.g. stepping staircases up/down) proved to be very limited. Therefore gait rehabilitations robots for training of arbitrary walking trajectories need to provide appropriate algorithms for programming and execution of natural walking motions in order to enable proper afferent stimulation of the patients central nervous system. The HapticWalker, a programmable footplate robotic device for gait rehabilitation, is the first device to allow arbitrary foot movements during gait training (e.g. walking on plane floor, upstairs, downstairs, stumbling, sliding). Among the key elements of the HapticWalker robot control software are the motion generation module, which comprises an extended set of motion commands for the simulation of arbitrary natural walking trajectories based on a Cartesian Fourier series interpolation, and the graphical gait motion programming interface, which was specifically designed for operation by non-technical personnel like, for instance, physiotherapists and allows intuitive machine programming based on a minimum set of gait parameters. All motion generation algorithms can be applied for fully guided foot motions, needed in early rehabilitation phases, or in combination with compliance control algorithms, in order to allow haptic patient machine interaction. Automatic motion override adaptation algorithms based on switched low pass filters with a critical damping characteristic were developed for the on-line modulation of the motion override to enable acceleration and deceleration on arbitrary foot trajectories as well as the natural simulation of asynchronous events, i.e. perturbations like for instance stumbling or sliding. The presented algorithms were tested by several healthy subjects and ten stroke and SCI patients in a pilot study, all confirming the natural feeling of walking on the HapticWalker. Entnommen aus TEMA
  • Publication
    Kooperative Arbeitsplätze
    ( 2006)
    Menevidis, Z.
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    Heyer, P.
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    Nickolay, B.
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    Krüger, J.
    Die automatisierte Montage in der Fertigung ist im Vergleich zur manuellen Montage oft kostengünstiger und schneller, aber auch unflexibel. Die Kombination beider Montagearten kann die Vorteile der Verfahren vereinen. Oberste Priorität besitzt bei dieser kooperativen Interaktion die Sicherheit des Menschen. Der Beitrag stellt an verschiedene kooperative Arbeitsplätze angepasste visuelle Überwachungssysteme und -verfahren vor, die Gefährdungen vorhersagbar machen und vermeiden helfen. Zuerst wird ein System für die 3D- Objektverfolgung vorgestellt, das auf einer Farb- und Texturanalyse basiert und Hauttöne zur Erkennung verwendet. Danach wird ein komplexerer Ansatz beschrieben, bei dem eine vollständige dreidimensionale Szenenbeschreibung des Überwachungsbereiches und eine Objektklassifikation stattfinden. Bei der ersten Variante werden oberhalb des Kooperationsarbeitsplatzes (Montageroboter) drei Farbkameras so installiert, dass das Arbeitsfeld senkrecht von oben sowie schräg von rechts und links beobachtet werden kann. Die Detektion des Roboters erfolgt mittels Reflexionsmarken auf dem Roboterarm. Die Detektion des Werkers erfolgt so, dass zunächst mittels eines Differenzbildverfahrens aus dem Livebild die sich bewegenden Teile extrahiert werden. Beim nächsten Schritt erfolgt eine weitere Aussonderung von relevanten Teilen, die aufgrund der Hautfarbe erkannt werden können. Bei der zweiten Variante wird der Überwachungsbereich von drei Stereokameras (Kamerapaaren) erfasst. Aus der Zusammenfassung der verschiedenen 3D-Ansichten wird mittels Verfahren der digitalen Bildverarbeitung eine Voxel-Beschreibung des Überwachungsbereiches generiert. Die Hardwareresourcen und die erforderliche Rechenleistung sind bei diesem Ansatz weitaus größer als bei der ersten Variante, sodass abschließend Lösungsansätze diskutiert werden, die weniger Kamerapaare benötigen.