Fraunhofer-Institut für Produktionsanlagen und Konstruktionstechnik IPK

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  • Publication
    Sensor-aided programming and movement. Adaptation for robot-guided deburring of castings
    ( 1991)
    Hsieh, L.-H.
    ;
    Seliger, G.
    Automatically identifying burrs and planning robot trajectories for respective castings, geometrical and technological adaptation parallel to the process are tasks to be solved for flexible deburring automation. Conditions of access and collision as well as different technologies e.g. milling, grinding or brushing must be considered for process design. A universal process modell based on a frame concept with homogeneous transformation matrices has been applied for implementation on a microcomputer thus coupling robot control and sensorial devices. The paper describes a prototypical realization of deburring operations in a robot cell. Evaluation criteria for different technological approaches are given.
  • Publication
    Gußgraterkennung mit optischen profilmessenden Sensoren für robotergeführtes Entgraten von Gußteilen
    ( 1991)
    Hsieh, L.-H.
    ;
    Seliger, G.
    ;
    Yi, H.-C.
    Sensoren gewinnen beim Robotereinsatz in modernen Produktionssystemen an Bedeutung, ein Beispiel dafür ist das robotergeführte Entgraten von Gußteilen. Der Grat des zu bearbeitenden Werkstückes muß erst räumlich erfaßt werden, eine Möglichkeit hierzu stellt ein Laser-Scanner dar, der aus den nach dem Triangulationsprinzip berechneten Abstandsinformationen einen Profilschnitt erzeugt. Die erfaßten Profildaten müssen zur Ableitung der geeigneten Werkzeugwege verarbeitet werden, hierfür wurde ein Gußgraterkennungssystem entwickelt. In diesem Beitrag wurde das realisierte System vorgestellt. Die spezifischen Probleme bei der Profilmessung, der Identifizierung eines Gußgrates und der Ermittlung der Gratfußpositionen werden diskutiert. Anschließend wurde ein Anwendungsbeispiel des entwickelten Systems für die Programmierung des Roboters beim Entgraten gezeigt.