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Kombinierte Pfad- und Trajektorienplanung für autonome mobile Roboter

 
: Petereit, Janko; Emter, Thomas

:
Volltext urn:nbn:de:0011-n-2414845 (289 KByte PDF)
MD5 Fingerprint: 83a0a4e4ea74e193b1183df04b125a2e
Erstellt am: 22.5.2013


Leibnitz-Institut für Agrartechnik -ATB-, Potsdam-Bornim:
19. Workshop Computer-Bildanalyse in der Landwirtschaft und 2. Workshop Unbemannte autonom fliegende Systeme (UAS) in der Landwirtschaft 2013 : 6. - 7. Mai 2013, Berlin
Berlin, 2013 (Bornimer agrartechnische Berichte 81)
S.24-30
Workshop Computer-Bildanalyse in der Landwirtschaft <19, 2013, Berlin>
Workshop Unbemannte autonom fliegende Systeme (UAS) in der Landwirtschaft <2, 2013, Berlin>
Deutsch
Konferenzbeitrag, Elektronische Publikation
Fraunhofer IOSB ()

Abstract
Es wird ein Verfahren zur effizienten Bewegungsplanung für mobile Roboter in der Gegenwart dynamischer Hindernisse vorgestellt. Das Planungsergebnis ist von hybrider Natur: In der nahen Zukunft wird eine volldimensionale Trajektorie geplant, in der fernen Zukunft nur noch ein einfacher Pfad. Die sukzessive Reduktion der Planungsgüte findet unter Verwendung einer gitterförmigen Zustandsraumstruktur (state × time lattice) statt.

 

In this paper, we present an algorithm for efficient mobile robot motion planning in the presence of dynamic obstacles. It computes hybrid solutions which are part trajectory (for the close future) and part path (for the far future). This gradual fidelity reduction is performed using the concept of planning in a state × time lattice structure.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/N-241484.html