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Multisensorielle diskret-kontinuierliche Überwachung und Regelung humanoider Roboter

 
: Milighetti, G.

:
Volltext urn:nbn:de:0072-197963 (14 MByte PDF)
MD5 Fingerprint: fe622277e5385746704339372b3ec98f
Erstellt am: 25.11.2010


Karlsruhe: KIT Scientific Publishing, 2010, XV, 232 S.
Zugl.: Karlsruhe, Univ., Diss., 2010
Karlsruher Schriften zur Anthropomatik, 6
ISBN: 978-3-86644-568-0
Deutsch
Dissertation, Elektronische Publikation
Fraunhofer IOSB ()

Abstract
In der vorliegenden Arbeit wird für eine neue Klasse von humanoiden Robotern ein generisches zweischichtiges diskret-kontinuierliches Regelungskonzept vorgestellt, welches eine operative multisensorielle Überwachung des Roboterumfeldes hinsichtlich störungsbedingter Abweichungen vom geplanten Bewegungsablauf beinhaltet und in der Lage ist, entsprechend zu reagieren. Auf der Grundlage des vorgeschlagenen Konzepts wurden verschiedene perzeptorisch geregelte Grundgeschicklichkeiten implementiert.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/N-146004.html