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Spannungswellen-Getriebe

Voltage surge drive system for use in robotics has a tumble disk wave generator with balls riding between the grooves round the tumble disk and within the flexible outer ring.
 
: Barth, O.

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DE 1999-19901189 A: 19990114
DE 1999-19901189 A: 19990114
DE 19901189 C1: 20000921
F16H0025
Deutsch
Patent, Elektronische Publikation
Fraunhofer IPA ()

Abstract
Beschrieben wird ein Spannungswellen-Getriebe mit einer, eine Verzahnung aufweisenden starren Einheit (Circular Spline), einer, ebenfalls eine Verzahnung aufweisenden flexiblen Einheit (Flexspline) sowie einem Auslenk-Generator (Wave-Generator), der die flexible Einheit derart dynamisch deformiert, dass die Verzahnung der flexiblen Einheit mit der Verzahnung der starren Einheit stets in zwei getrennten Bereichen in Eingriff bringbar ist, so dass sich die flexible Einheit relativ zur starren Einheit bewegt. Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass der Auslenkgenerator ein Taumelelement mit einem kreisrunden Umfangsrand aufweist, in dem eine Nut eingearbeitet ist, die zwei zueinander geneigte Nutflaechen vorsieht, dass peripher beabstandet um den Umfangsrand des Taumelelementes die flexible Einheit in Form eines flexiblen Aussenrings vorgesehen ist, mit einer Innen- und Aussenseite, dessen Innenseite eine Nut und dessen Aussenseite die Verzahnung aufweist, dass zwischen dem Umfangsrand des Taumelelementes und der Innenseite des flexiblen Aussenrings Kugeln derart eingebracht sind, dass die Kugeln zwischen den Nuten des flexiblen Aussenrings und des Taumelelements anliegen, dass das Taumelelement orthogonal zu der durch den Umfangsrand eingeschriebenen Flaeche um einen raeumlich festen Drehpunkt auslenkbar ist, der den Mittelpunkt der Taumelscheibe bildet.

 

DE 19901189 C UPAB: 20001016 NOVELTY - The voltage surge drive system has a number of toothed circular spline units and a toothed flexible spline unit together with a wave generator which applies a dynamic distortion to the flexible spline unit. The teeth of the flexible spline mesh with the teeth of the circular spline in two separate zones so that the flexible spline moves in relation to the circular spline. The wave generator is a tumble disk (1) with a circular edge round the circumference containing a V-groove (2), with two groove surfaces at an angle to each other. The flexible spline is a flexible outer ring (4), with a groove on the inner side and teeth on the outer side. Balls (3) ride between the grooves of the flexible outer ring and the tumble disk. The tumble disk (1) is deflected round a center point (5). The specification is an addition to DE19747566.3. USE - The system is for applications such as in robots, in the fine control of robotic systems to give accurate rotary positions of a drive shaft. ADVANTAGE - The assembly is simplified with a low friction loss. The actuators to distort the flexible spline are reduced without loss of performance.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/PX-63600.html