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Sensor- und Steuerungssystem für die leitlinienlose Führung automatischer Flurförderzeuge

 
: Drunk, G.

Berlin: Springer, 1990, 135 S. : Abb.
Zugl.: Stuttgart, Univ., Diss., 1990
IPA-IAO Forschung und Praxis, 147
ISBN: 0-387-53033-9
Deutsch
Dissertation
Fraunhofer IPA ()
Flurförderer; Leitlinienlos geführtes Flurförderzeug; Leittechnik; mobiler Roboter; sensor; Steuerungssystem

Abstract
Hinsichtlich der Weiterentwicklung innerbetrieblicher Transportsysteme ist es eine der vordringlichsten Zielsetzungen, Lösungen nicht nur für eine Automatisierung, sondern für eine flexible Automatisierung vorzubereiten. Seit längerem als Automatisierungslösung verfügbar sind spurgeführte fahrerlose Transportfahrzeuge, die z.B. induktiven oder optischen Leitlinien nachfahren. Idealvorstellung auf dem Weg vom anlagenspezifischen Engineering und hohen Umbauaufwand zum flexiblen Standardfahrzeug wären freifahrende Transporteinheiten, die ohne bauseitige Maßnahmen und ohne mechanischen Eingriff durch den Benutzer frei programmierbar sind. Im vorliegenden Buch wird mit der "Integrierten Sensoraktionsplanung" eine Lösung für die leitlinienlose Führung automatischer Flurförderzeuge vorgestellt, die auf dem vorausgeplanten, partiellen Vergleich von sensorischem Umgebungsabbild und abgespeichertem Umgebungsmodell basiert. Das für den praktischen Nachweis der Kernanforderungen technische Machbar keit, wirtschaftlich vertretbarer Kostenrahmen und Einsatz in realer Fertigungsumgebung realisierte Versuchsträgerfahrzeug "IPAMAR" wird, Versuchergebnisse eingeschlossen, ausführlich dargestellt. Die zugrundeliegende Aufgabenstellung entspricht in der Forschung der Thematik der mobilen autonomen Roboter (MAR). Als Grundlage der Lösungsentwicklung werden Systematiken zu der Klassifizierung mobiler Systeme, Navigationsverfahren für Fahrzeuge, Aufgaben und Lösungsansätze von Sensoren für MAR, Steuerungsstrukturen für MAR sowie ein detailliertes, generelles Funktionsmodell von Steuerungssystemen für MAR entwickelt und durch ein umfangreiches Literaturverzeichnis belegt.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/PX-56409.html