Fraunhofer-Gesellschaft

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Montage von Schrauben mit Industrierobotern

 
: Fischer, G.E.

Berlin: Springer, 1990, 97 S.
Zugl.: Stuttgart, Univ., Diss., 1990
IPA-IAO Forschung und Praxis, 151
ISBN: 0-387-53519-5
Deutsch
Dissertation
Fraunhofer IPA ()
Fügeprozeß; Industrieroboter; Montage; Roboter; Roboterschraubstation; Schraubarbeitsplatz; Schraube; Verbindungselement

Abstract
Die Herstellung von Schraubverbindungen ist einer der häufigsten Montagevorgänge. Bei zunehmendem Wettbewerbsdruck und immer kürzeren Produktlebensdauern stellt daher die Frage ihrer Automatisierbarkeit eine zentrale Technik der Forschungen im Bereich Montageautomatisierung dar. Vorgestellt wird ein Rechnerprogramm, welches die Simulation des Fügeprozesse ermöglicht. Dieses Programm erlaubt die Prozeßsimulation bei beliebigen Relativlagen der Gewindepartner zueinander. Auch Positionierfehler können in die Betrachtungen miteinbezogen werden. Durch die Simulation gelingt die analytische Abschätzung der größe der Gewindekontaktflächen zu Beginn bzw. während des Eindrehvorgangs. Dies führt zu der Erkenntnis, daß bei Vorliegen eines Positionierfehlers der Lageregelvorgang eines Industrieroboters erhebliche Kräfte erzeugen kann, welche dann auf die Schraube einwirken. Da bei Schraubvorgängen neben den Wechselwirkungen an den Kontaktflächen der Fügepartner auch die Wechselwirkungen zwischen S chraubenkopf und Schraubwerkzeug einen Einfluß auf die erfolgreiche Durchführung eines Schraubvorgangs haben, wird die Größe möglicher Positionierfehler, die durch ein Verkippen der Schraube im Schraubwerkzeug entstehen können, untersucht. Aus den Ergebnissen der theoretischen Betrachtungen werden Anforderungsprofile an Funktionsmodule für die automatische Schraubmontage abgeleitet. Diese Anforderungsprofile dienen im darauffolgenden Schritt als Grundlage zur Konzeption und Entwicklung eines Moduls zum Ausgleich von Positionierfehlern, eines Moduls zur Verminderung der axialen Fügekraft sowie eines Schraubwerkzeugs zur Montage von Schrauben unterschiedlicher Durchmesser.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/PX-53331.html