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1994
Diploma Thesis
Titel
Anpassung der Lage eines Kreuzungsmodells durch Auswertung von Bildfolgen bei bewegter Kamera
Abstract
Bei der Navigation autonomer Fahrzeuge unterscheidet man zwischen globaler und lokaler Navigation. Bei der lokalen Navigation ist oft die Kenntnis der genauen relativen Lage des Fahrzeugs zu einem anderen Objekt bzw. zu einer bestimmten Umgebung erforderlich. ,Ausgehend von einem Verfahren, das mit Hilfe eines Kalman-Filters Kreuzungsmodelle an Bildfolgen anpaßt, die von einer Kamera aufgenommen wurden, die hoch über den entsprechenden Kreuzungen befestigt war, wird ein Verfahren entwickelt, das es ermöglicht, die relative Lage eines auf eine Kreuzung zufahrenden Fahrzeugs zu dieser Kreuzung zu bestimmen. Dazu wird die entsprechende Kreuzung modelliert. Nach einer Initialisierung wird mit Hilfe eines Kalman-Filters das Kreuzungsmodell an eine Bildfolge angepaßt, die die Fahrzeugkamera während einer simulierten Anfahrt auf die entsprechende Kreuzung aufgenommen hat.
ThesisNote
Karlsruhe, Univ., Dipl.-Arb., 1994