Two-axial handling device for moving workpieces between any two points on a plane

Abstract
Die Erfindung betrifft ein zweiachsiges Handhabungsgeraet zum Bewegen von Werkstuecken zwischen zwei beliebigen Punkten in einer Ebene. Das Geraet besteht aus einem Schlitten mit Gleitbahnen fuer zwei rechtwinklig zueinander angeordnete Achsen. Der Antrieb erfolgt rechnergesteuert ueber Zahnstange und Ritzel. Zur Steuerung des Antriebs ist je ein Wegmesssystem mit einem Impulsgeber vorgesehen. Auf gabe der Erfindung ist es, ein einfaches und billiges Geraet zu schaffen, dessen Greifer sich schnell und genau positionieren laesst. Der Impulsgeber ist raeumlich getrennt von den Antriebseinheiten. Die Rechnersteuerung enthaelt einen Lage- und Geschwindigkeitsregelkreis. Der Schlitten enthaelt eine Einrichtung zum Massenausgleich in der senkrechten Achse (vgl. Figur 1). Der Massenausgleich erfolgt vorzugsweise ueber einen Luftlamellenmotor. An der senkrechen Achse kann eine elektrisch zu lueftende Bremse vorgesehen sein. Der Schlitten kann ein Leichtbauteil, z.B. aus kohlefaserverstaerktem Kunststoff, sein.