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Ein anthropomorpher Ansatz für ein entwickeltes taktiles Sensorsystem und seine Realisierung durch den Einsatz von Mikrotechnologien

 
: Schünemann, M.

Gens, W. ; TU Ilmenau:
Wandel im Maschinenbau durch Feinwerktechnik und Mikrosystemtechnik. Entwicklung, Konstruktion und Fertigung. Bd. 1
Ilmenau: TU, 1996
ISSN: 0943-7207
S.243-248
Internationales Wissenschaftliches Kolloquium <41, 1996, Ilmenau>
Deutsch
Konferenzbeitrag
Fraunhofer IPA ()
Mikrotechnologie; Robotersystem; Schmerzwahrnehmung; sensor; sensorsystem; taktiler sensor; Unstrukturierte Umgebung

Abstract
Die Fähigkeit zur erfolgreichen Interaktion mit der Umgebung ist für intelligente Robotersysteme in unstrukturierter Umgebung eine essentielle Herausforderung. In diesem Kontext besteht die wachsende Forderung nach intelligenten taktilen Sensorsystemen, die in der Lage sind, mechanische und nichtmechanische Kontaktparameter wie normale und tangentiale Kontaktkräfte und Kontaktmomente, Temperatur sowie Wahrnehmungen, die dem biologischen mechanischen und thermischen Schmerzempfinden ähnlich sind und dem Selbstschutz des Systems dienen, zu erkennen und zu verarbeiten. Konzept und Entwurf eines einfachen kapazitiven/piezoelektrischen 3D-Kontaktkraftsensorelements, eines piezoresistiven 3D-Kontaktkraftsensorelements für anspruchsvolle Umgebungsbedingungen, eines komplexeren kapazitiven Tangentialkraftsensorelements und eines einfachen kapazitiven Schmerzsensors werden vorgestellt und diskutiert. Schließlich wird der konzeptionelle Entwurf einer künstlichen anthropomorphen Fingerspitze mit mechanischen und thermischen Kontakt- und Schmerzwahrnehmungssensorelementen vorgeschlagen. Dabei zeigt sich, daß ein anthropomorpher Ansatz, obwohl nicht notwendigerweise zu einer vollständig biomimetischen Lösung führend, und seine Realisierung durch Mikrotechnologien zur Erhöhung von Funktionalität und Zuverlässigkeit eines taktilen Sensorsystems beizutragen in der Lage sind.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/PX-4138.html