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1989
Journal Article
Titel
Völlig autonome Flurförderzeuge. Berührungslose Geschwindigkeitsbestimmung
Abstract
Die möglichst exakte Erfassung von Weg- und Geschwindigkeitsdaten bei Fahrzeugen zur Positionsermittlung ist in der Materialflußtechnik von besonderer Bedeutung. Die Bestimmung dieser Größen über die Räder ist nicht immer mit ausreichender Genauigkeit möglich ("schwimmen", Schrägflauf u.a.m.). Um diesen Problemen zu begegnen, eignet sich die berührungsfreie optische Abtastung der Wegoberfläche mit anschließender Geschwindigkeitsbestimmung. Hierfür kommen das Doppler-, das Ortsfrequenz- und das Korrelationsverfahren in Frage. Nach der Darstellung der grundsätzlichen Verfahren und einem Systemvergleich, wird in dieser Arbeit ein berührungsloses Abtastverfahren beschrieben, welches die statistische Rauheit des Bodens mit einem Halbleiter-Zeilensensor erfaßt. Parameter wie Pixelfläche, Bewegungsunschärfe, Einfluß der Beleutung u.a.m. werden untersucht.