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Standsicherheitsüberwachung für rechnergesteuerte Großmanipulatoren

 

VDI/VDE-Gesellschaft Meß- und Automatisierungstechnik -GMA-, Düsseldorf:
Intelligente Steuerung und Regelung von Robotern. Tagung
Düsseldorf: VDI-Verlag, 1993 (VDI-Berichte 1094)
ISBN: 3-18-091094-1
S.461-472
Intelligente Steuerung und Regelung von Robotern <1993, Langen>
Deutsch
Konferenzbeitrag
Fraunhofer IPA ()
Großmanipulator; manipulator; Sicherheit; Standsicherheit

Abstract
Der sichere Betrieb von Großgeräten wie Baukränen, Arbeitsbühnen, Autokränen und mobilen Großrobotern erfordert Maßnahmen, die ein Umkippen des Gerätes in jeder Situation verhindern. Eine automatische Standsicherheitsüberwachung muß daher den Bediener vor gefährlichen Betriebszuständen warnen. Anhand eines realistischen Gerätemodells, das auch den Untergrund berücksichtigt, werden zunächst die Standeigenschaften von Großmanipulatoren untersucht. Es schließt sich eine Strategie zur optimalen Aufstellung an, die eine gleichmäßige Kräfteverteilung auf die Stützbeine sichert. Die Überwachung der Standsicherheit schließt neben einer Kippgefahr durch Schwerpunktverlagerung auch das Nachgeben des Untergrundes oder eines Stützbeines ein.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/PX-34692.html