Fraunhofer-Gesellschaft

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Selbstfahrendes Fahrzeug

Automatic guided vehicle
 
: Drunk, G.; Langen, A.; Forster, S.; Hug, C.; Muellerschoen, J.

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Frontpage ()

DE 1987-3709627 A: 19870324
DE 1987-3709627 A: 19870324
EP 1988-902419 AW: 19880324
WO 1988-DE289 W: 19880324
DE 3709627 A1: 19881013
EP 378528 B1: 19951102
G05D0001
Deutsch
Patent, Elektronische Publikation
Fraunhofer IPA ()

Abstract
Beschrieben wird ein selbstfahrendes Fahrzeug, das ueber einen vorgebbaren Kurs von einer Steuereinheit lenkbar ist, die u. a. den Lenkeinschlag und die Umdrehung von Raedern des Fahrzeugs steuert. Das erfindungsgemaesse Fahrzeug zeichnet sich durch die Kombination folgender Merkmale aus: - in an sich bekannter Weise sind erste Sensoren vorgesehen, die die Umdrehungszahl und den Lenkwinkel der gelenkten Raeder des Fahrzeugs erfassen und deren Ausgangssignale an die Steuereinheit angelegt sind, die grob hieraus die Position des Fahrzeugs bestimmt, - zusaetzlich ist wenigstens ein zweiter Sensor vorgesehen, der den Abstand des Fahrzeugs von Umgebungsobjekten ermittelt, und dessen Ausgangssignale ebenfalls an die Steuereinheit angelegt sind, - in der Steuereinheit ist die Position markanter Umgebungsobjekte gespeichert, - die Steuereinheit vergleicht in bestimmten zeitlichen Abstaenden die ermittelten Abstaende des Fahrzeugs von Umgebungsobjekten mit den aufgrund der grob bestimmten Posit ion erwarteten Abstaenden von den gespeicherten markanten Umgebungsobjekten und fuehrt beim Auftreten von Abweichungen des Fahrzeugs vom Soll-Kurs entsprechende Korrektur-Lenkbewegungen durch. Hierdurch erhaelt man ein Fahrzeug, das ein leitlinienloses Fahren auf praktisch frei vorgebbaren und leicht zu aendernden Kursen ermoeglicht.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/PX-33036.html