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1995
Conference Paper
Titel
Sechsbeiniger Schreitroboter mit Kraftrückführung - Konzeption und erste Ergebnisse
Abstract
Ausgehend von einer Darlegung des internationalen Standes der Technik beschreiben die Autoren das Konzept eines sechsbeinigen Schreitroboters, der derzeit am IFF entwickelt und erprobt wird. Besonderes Augenmerk wird dabei auf die kraftadaptiven Fähigkeiten des Roboters gelegt, welche es ihm ermöglichen, Gelände mit unbekannter Strukturierung und unbekannten mechanischen Eigenschaften zu überwinden. Es werden die erforderlichen Steuerungshierarchieebenen sowie mögliche Regelalgorithmen zur Erzielung des kraftadaptiven Verhaltens dargelegt.
Konferenz