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1995
Conference Paper
Titel
Robotersteuerung mit kraftrückgekoppeltem Joystick
Abstract
Für eine Bearbeitungsaufgabe wurde ein Robotersystem, das durch den kraftrückführenden Joystick gesteuert wird, aufgebaut. Das System besteht aus einem Steuerungscomputer PC, einem ABB Roboter, einem Kraft/Momenten-Sensor (im Handgelenk des Roboters) und einem Joystick. Zwischen dem Steuerungscomputer und dem Roboter wird die Kommunikation durch serielle Schnittstellen realisiert. In der gleichen Weise läuft die Kommunikation zwischen dem Steuerungscomputer und dem Kraftsensor. Alle Funktionen des Systems sind mit Hilfe der ABBKommunikationssoftware CommTools realisiert. Zur Zeit läßt sich der Roboter durch einen Joystick mit zwei Freiheitsgraden in einer beliebigen Arbeitsebene steuern. Die Reaktionskraft wird zum Joystick zurückgegeben, so daß man ein Gefühl für diese Kräfte erhält. Derzeit wird ein dreidimensionaler Joystick entwickelt, mit dem neben den beiden Richtungen auch die Orientierung des Werkzeugs in der Ebene geregelt werden kann. Zusätzlich wird die Leistung der Motoren des Joysticks verstärkt, um die Rückkraft physiologisch besser fühlen zu können. Für verschiedene Anwendungsaufgaben werden mehre Kraftreglungsansätze entworfen.
Konferenz