Fraunhofer-Gesellschaft

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Modellierung eines Industrieroboters mit Getriebeelastizitäten

 
: Engell, S.; Wöllhaf, K.

Univ. Hannover, Fachbereich Bauingenieur- und Vermessungswesen, Curt-Risch-Institut für Dynamik, Schall- und Meßtechnik:
Dynamische Probleme - Modellierung und Wirklichkeit
Hannover, 1990
S.331-350
Dynamische Probleme - Modellierung und Wirklichkeit <1990, Hannover>
Deutsch
Konferenzbeitrag
Fraunhofer IITB ( IOSB) ()
elastic robot; elastischer roboter; model uncertainty; modeling; modeling of mechanical systems; Modellierung; Modellierung mechanischer Systeme; Modellunsicherheit; Regelung (robust); robot; Roboter; robust control

Abstract
Dieser Beitrag behandelt die Modellierung zweier Achsen eines industriell eingesetzten Roboters einschließlich der Antriebsmotoren und Getriebe sowie der Kopplung zwischen diesen Achsen. Die Modellierung wurde im Hinblick auf den Entwurf robuster Regler für die beiden Achsen durchgeführt Die Anpassung der aus physikalischen Überlegungen gewonnenen Modelle an die experimentellen Ergebnisse und die Beurteilung der Modellgüte erfolgt deshalb anhand der Frequenzkennlinien. Die Benutzung für den Reglerentwurf wird abschließend kurz vorgestellt. Wir möchten mit diesem Beitrag vor allem zwei Dinge weitergeben: a) Das mechanische Modell zweier über elastische Getriebe angetriebener und verkoppelter Roboterachsen b) die im Hinblick auf regelungstechnische Anwendungen sehr nützliche und leistungsfähige Kombination von physikalischer Modellierung und Bestimmung der freien Parameter sowie der Modellgüte im Frequenzbereich. Wir hoffen, daß dies über das konkrete Beispiel hinaus Anregungen für die B ehandlung anderer Probleme an Industrierobotern und anderer Systeme geben kann.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/PX-24596.html