: Westkämper, E.; Bindel, R.

Abstract
Handhabungsgeräte und Großmanipulatoren sind wesentliche Elemente heutiger Automatisierungs- und Rationalisierungskonzepte. Mit ihren Reichweiten bis zu 60 m erlauben sie das Positionieren und Orientieren schwerer Lasten auch über große Entfernungen. Durch die Integration entsprechender Soft- und Hardwarekomponenten läßt sich der Einsatzbereich der Manipulatoren von konventionellen Anwendungsfällen wie Betonverteiler in neue Anwendungsfälle im Baugewerbe, Schiffbau oder Dienstleistungsgewerbe ausweiten. Die Systeme sind aufgrund der erforderlichen Antriebsleistung und des geringen verfügbaren Bauraums oft mit hydraulischen Antrieben in Form von Zylindern oder Motoren ausgestattet. Um eine genaue Position oder Bahn des Tool-Center-Point (TCP) zu erreichen, sind die einzelnen Achsen der Geräte sehr genau, entsprechend vorgegebener oder aus einer Bahnplanung resultierender Trajektorien, zu verfahren. Der Beitrag stellt ein Regelkonzept vor, mit dem über den gesamten Arbeitsbereich der hyd raulischen Antriebe ein gutes Laufverhalten bei einer reduzierten Energiezufuhr erreicht wird.