Fraunhofer-Gesellschaft

Publica

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Kalibrierung von Industrierobotern

 
: Spur, G.; Schröer, K.

Pritschow, G.; Spur, G.; Weck, M.:
Vorschubantriebe in der Fertigungstechnik
München: Hanser, 1988
ISBN: 3-446-15534-1
S.129-149
Deutsch
Aufsatz in Buch
Fraunhofer IPK ()
Balkenelastizität; Gelenkelastizität; Getriebe; Getriebeexzentrizität; Identifikation von Modell-Parametern; kinematisch-geometrische Paramter; Koppelungsfaktor; Übersetzungsfaktor; Verbesserung der Positioniergenauigkeit

Abstract
Improvement of positioning accuracy is necessary for advanced robotic application. A procedure for model parameter identification of robots is presented. It includes the kinematic-geometric parameters, transmission and coupling coefficients of the gears, joint elasticity, gear excentricity, beam elasticity. Knowledge of these parameters allows the improvement of positioning accuracy up to the limits set by the repeatability.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/PX-20254.html