Fraunhofer-Gesellschaft

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Ein Echtzeit-Framework für Bewegungssteuerungen

 
: Traub, A.; Schaeffer, C.; Schraft, R.D.

Brandenburg, G.; Schraft, R.D.; Leidig, W. ; MESAGO Messe Frankfurt GmbH, Stuttgart:
SPS/IPC/DRIVES '99 : 10. Fachmesse und Kongress Elektrische Automatisierungstechnik - Systeme und Komponenten, 23.-25. Nov. 1999, Nürnberg
Heidelberg: Hüthig, 1999
ISBN: 3-7785-2788-6
S.58-67
SPS/IPC/DRIVES <10, 1999, Nürnberg>
Deutsch
Konferenzbeitrag
Fraunhofer IPA ()
Automatisierung; Bewegungssteuerung; Echtzeitsystemsteuerung; programmieren; Roboter; software; Steuerung

Abstract
Das "Echtzeit-Framework" ist eine Bibliothek von Software-Modulen zur Entwicklung von verteilten Echtzeit-Bewegungssteuerungen. Mit dieser Bibliothek wird die Portabilität, Wiederverwendbarkeit und Modularität von Steuerungssoftware stark verbessert und damit die Entwicklungs- und Wartungskosten des Steuerungssystems drastisch gesenkt. In diesem Beitrag werden die wesentlichen Eigenschaften des "Echtzeit-Frameworks" vorgestellt und die praktischen Erfahrungen von einer Anwendung des Frameworks zur Steuerung eines mobilen Roboters gezeigt. Das Framework beinhaltet Module zur Client-Server-Kommunikation, zur Steuerung des Programmablaufs sowi e Interfaces für Low-level Input/Output. Darüber hinaus stellt es Routinen für Echtzeit-Funktionen zur Verfügung. Ein Interface für Betriebssystem-Aufrufe gewährleistet die Portabilität der darauf aufbauenden Anwendung. Mikro-Architekturen von Klassen (design patterns) wurden eingesetzt, um Lösungen für typische Probleme bei Steuerungsanwendungen zu implementieren und zu dokumentieren.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/PX-10476.html