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Entwicklung einer automatisierten Bewegungssteuerung für ein geographisch verteiltes audio-visuelles Telepräsenzsystem

 
: Groß, J.
: Krafzig, U.

Wiesbaden, 2002
Wiesbaden, FH, Dipl.-Arb., 2002
Deutsch
Diplomarbeit
Fraunhofer IGD ()
Telepräsenz; robotic; Stereo; Video

Abstract
Am Fraunhofer Institut für graphische Datenverarbeitung in Darmstadt wurde ein Telepräsenzsystem mit dem Namen BiBiH entwickelt. Dieses System besteht aus einem Kunstkopf, Softwareimplementierungen zur Audio- und Video-Aufnahme, Versendung und Ausgabe, sowie Hardware zur Auralisierung und Visualisierung.
Im Rahmen dieser Diplomarbeit wurde das Konzept einer intelligenten elektromechanischen Kunstkopf-Steuerung erstellt. Der Anwender hat nun die Möglichkeit, das räumlich entfernte Telepräsenzsystem mittels eines Head-Trackingsystems über das Netzwerk zu steuern. Die mechanische Einstellung der Blickrichtung des Kunstkopfes erfolgt durch den Einsatz von Servo-Motoren. Wird der Kunstkopf in seiner Ausrichtung verändert, hat dies direkte Auswirkung auf die von den Videokameras und Mikrofonen aufgezeichneten Daten. Die für die Steuerung der Servo-Motoren notwendigen Software-Elemente wurden in C++ programmiert und implementiert. Die Servos bewegen sich nahezu äquivalent zu den Bewegungen des Anwenders, da immer nur die neuesten Trackingdaten verwendet und die noch nicht abgearbeiteten Daten verworfen werden. So kann eine annähernd flüssige Bewegung des Kunstkopfes gewährleistet werden.
Weiterhin wurde in dieser Arbeit mit der Konstruktion eines neuen Kunstkopfes begonnen. Es wurden bereits die Kameras in einen neuen Kopf eingepaßt und für die benötigten Freiheitsgrade wurde ein Gelenk entworfen und konstruiert.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/N-9830.html