Fraunhofer-Gesellschaft

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Visuell unterstütztes Lageregelungssystem für Industrieroboter

 
: Kwon, Y.-U.
: Uhlmann, E.

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Stuttgart: Fraunhofer IRB Verlag, 2001, III, 161 S. : Ill.
Zugl.: Berlin, TU, Diss., 2001
Berichte aus dem Produktionstechnischen Zentrum Berlin
ISBN: 3-8167-6044-9
ISBN: 978-3-8167-6044-3
Deutsch
Dissertation
Fraunhofer IPK ()
Meßtechnik; Automatisierungstechnik

Abstract
Industrieroboter sind nicht immer flexibel zur Automatisierung von industriellen Handhabungen einsetzbar. Besonders wenn Fertigungsaufgaben mit variablen Prozessbedingungen vorliegen, besteht keine Reaktionsmöglichkeit im laufenden Betrieb. Die erhöhten Anforderungen an die Flexibilität eines Robotersystems in veränderlichen Arbeitsumgebungen lassen sich durch das visuell unterstützte Lageregelungssystem effizient erfüllen.
Im vorliegenden Forschungsbericht wird ein Verfahren für eine integrierte visuelle Lageregelung von sechs Bewegungsfreiheitsgraden vorgestellt. Zur Integration des visuellen Lageregelungssystems wird im Verfahren der konventionell vorhandenen Lageregelkreis des Industrieroboters für die visuelle Regelung mit berücksichtigt. Hierdurch lassen sich sowohl eine praxisrelevante einfache Integrierbarkeit als auch ein stabiles Regelverhalten erreichen.
Ausgehend von einem Hand-Auge-System mit einer Mono-Kamera wird ein Regelungskonzept entwickelt, für das keine Kamerakalibration erforderlich ist. Die visuelle Regelung basiert auf unterschiedlichen redundanten Merkmalen des zu handhabenden Objektes, so dass sich das gesamte Regelungssystem durch geringere Rechenzeitanforderungen und höhere Positioniergenauigkeit auszeichnet.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/N-9349.html