Fraunhofer-Gesellschaft

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Flexible Kollisionsüberwachung für Roboter in variabler Umgebung

 
: Winkler, Bernd

Verl, Alexander (Hrsg.); Westkämper, Engelbert (Hrsg.) ; Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung -IPA-, Stuttgart:
Objekterkennung in der Robotik : Technologien - Methoden - Anwendungen, 3. Workshop F 160, 25. April 2008, Stuttgart
Stuttgart: FpF - Verein zur Förderung produktionstechnischer Forschung, 2008 (Fraunhofer IPA Workshop F 135)
S.107-119
Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung (Workshop) <160, 2008, Stuttgart>
Workshop Objekterkennung in der Robotik <3, 2008, Stuttgart>
Deutsch
Konferenzbeitrag
Fraunhofer IPA ()
Mensch-Roboter-Kooperation; Kollisionserkennungsverfahren; Kollisionsvermeidung; Graphic Processing Unit (GPU); time-of-flight

Abstract
Ein System zur Kollisionsüberwachung auf Grundlage von quaderförmigen Bereichen wird vorgestellt. Die Positionen von beweglichen Objekten werden dabei mit einer Time-of-Flight Kamera erfasst und die Lage zum Roboter durch einen Punkt in Quader-Test überprüft. Zur Beschleunigung der Auswertung kommt die GPU zum Einsatz. Abschließend wird auf die Vorteile des Systems zur intrinsischen Fehlererkennung eingegangen.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/N-85888.html