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Schnelle 3-D-Objektlageerkennung für den Griff in die Kiste

 
: Ledermann, Thomas

Verl, Alexander (Hrsg.); Westkämper, Engelbert (Hrsg.) ; Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung -IPA-, Stuttgart:
Objekterkennung in der Robotik : Technologien - Methoden - Anwendungen, 3. Workshop F 160, 25. April 2008, Stuttgart
Stuttgart: FpF - Verein zur Förderung produktionstechnischer Forschung, 2008 (Fraunhofer IPA Workshop F 135)
S.57-67
Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung (Workshop) <160, 2008, Stuttgart>
Workshop Objekterkennung in der Robotik <3, 2008, Stuttgart>
Deutsch
Konferenzbeitrag
Fraunhofer IPA ()
object localisation; handling; image processing; industrial robot; Objekterkennung; Industrieroboter; Handhabungstechnik; Bildverarbeitung

Abstract
Die Forderung nach schnellen und robusten Algorithmen zur Objektlageerkennung für den Griff-in-die-Kiste ist ungebrochen. Der vorliegende Beitrag stellt zwei Algorithmen zur Objektlageerkennung in 3-D-Sensordaten vor, die am Fraunhofer IPA entwickelt und getestet wurden. Ein Schwerpunkt liegt hierbei auf den Möglichkeiten und Grenzen der Algorithmen. So benötigen die Algorithmen zur Bestimmung der Lage für die getesteten Objekte weniger als eine Sekunde und ermöglichen Genauigkeiten von wenigen Grad Verdrehungen um die Rotationsachsen.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/N-83864.html