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Steuerung einer mobilen Roboterplattform mit einem vorgegebenen eingebetteten System und Echtzeitbetriebssystem

 
: Probst, C.

:
Volltext urn:nbn:de:0011-n-780203 (4.7 MByte PDF)
MD5 Fingerprint: 043a78825eea0894dab2ca2bf3ce9150
Erstellt am: 27.8.2008


Sankt Augustin, 2008, 117 S.
Sankt Augustin, FH Bonn-Rhein-Sieg, Dipl.-Arb., 2008
Deutsch
Diplomarbeit, Elektronische Publikation
Fraunhofer IAIS ()
Roboter; Robotik; Roboterplattform; eingebettetes System; Echtzeitbetriebssystem; Robotersteuerung; ProfiBot

Abstract
Das Roboter-Baukastensystem ProfiBot vom Fraunhofer Institut IAIS wird in Zusammenarbeit mit der Hochschule für Technik und Wirtschaft (HTW-Saarbrücken) und der Firma HighTec EDV-Systeme GmbH aus Saarbrücken zu einer mobilen Roboterplattform für die Ausbildung an Hochschulen weiterentwickelt. In dieser Diplomarbeit wird das vorgegebene eingebettete System und ein Echtzeitbetriebssystem der Firma HighTec EDV-Systeme GmbH benutzt, um die Regelung der Motoren und der Fahrzeugbewegungen zu implementieren. Ein Benutzer kann die mobile Roboterplattform mithilfe einer Schnittstelle zur Anwendungsprogrammierung (API) auf Basis von physikalischen Größen ansteuern und aktuelle Zustände abfragen. Um die mobile Roboterplattform flexibel benutzen zu können, werden mit einer zusätzlichen Elektronik digitale und analoge Ein- und Ausgänge des eingebetteten Systems auf die Anwendungen der Robotik angepasst. Neben einem Programmstartschalter und Status-LEDs können vier Schaltleisten zur Kollisionserkennung und analoge Sensoren mit Einheitssignal angeschlossen werden. Zuletzt wird die Reglerstruktur kalibriert und getestet.

 

In cooperation with HighTec EDV-Systeme GmbH and Hochschule für Technik und Wirtschaft in Saarbrücken Fraunhofer IAIS advances the robot assembly kit ProfiBot to a mobile robot platform. It shall be used in university context. In this thesis a specified embedded system and real time operating system (both from HighTec EDV-Systeme GmbH) is used, to implement the motor control and the movement of the vehicle. The user should be able to control the mobile robot platform with an application programmer interface (API). The API needs input as physical values and returns physical values as output. To use the mobile robot platform flexibly for extended applications, some analogue and digital input and output ports are adapted to the embedded system by an additional circuit board. It is possible to connect a program start switch, state LEDs, four bumpers to detect an obstacles and analogue sensors with standard signal. Finally the controller will be calibrated and tested.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/N-78020.html