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Ein neuer Ansatz zur Erkennung der Objektlage von ungeordneten Bauteilen für die automatisierte Handhabung

Ein auf 3-D-Datenauswertung basierendes Verfahren zur Lösung des Griffs in die Kiste
 
: Stotz, Martin; Verl, Alexander

Verl, A.; Hägele, M. ; VDI/VDE-Gesellschaft Meß- und Automatisierungstechnik -GMA-, Düsseldorf; Deutsche Gesellschaft für Robotik:
Robotik 2008. Leistungsstand, Anwendungen, Visionen, Trends : Tagung München, 11. und 12. Juni 2008
Düsseldorf: VDI-Verlag, 2008 (VDI-Berichte 2012)
ISBN: 978-3-18-092012-2
S.131-134
Fachtagung Robotik <5, 2008, München>
Deutsch
Konferenzbeitrag
Fraunhofer IPA ()
3D-Bildverarbeitung; 3D-Objekterkennung; Best-Fit; Besteinpassung; Regelgeometrie; Bildverarbeitung; Objekterkennung; Handhaben

Abstract
Die räumliche Lage von vollkommen ungeordneten Bauteilen lässt sich mit 2-D-Bildverarbeitungsmethoden für eine automatische Handhabung ("Griff in die Kiste") oft nicht bestimmen. Zur Lösung wurden am Fraunhofer IPA neuartige, in Hinsicht auf die Taktzeiten industrietaugliche Verfahren entwickelt, die auf einem neuen Ansatz der 3-D-Datenverarbeitung beruhen. Die Verfahren basieren auf der Besteinpassung (Best-Fit) regelgeometrischer Elemente. Die zu erkennenden Objekte sind dabei aber keinesfalls auf reine Zylinder beschränkt, sondern es können deutlich komplexere, aus regelgeometrischen Elementen aufgebaute Werkstücke erkannt werden.

 

For recognition of totally unordered parts in a bin for purpose of automatic 2D image processing is mostly not sufficient. Therefore a system based on 3D data was developed at Fraunhofer IPA to determine the position of objects in space. The method is based on best fit of geometric primitives. It can be shown in a demonstrator that processing times that meet industrial needs can be reached. The objects are not restricted to single cylindrical parts like tubes. In fact more complex parts, which contain geometric primitive, can be recognized.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/N-76815.html