Fraunhofer-Gesellschaft

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3D-Objekterkennung auf Basis regelgeometrischer Elemente zur automatisierten Handhabung

Eine Lösung für den Griff in die Kiste
 
: Stotz, Martin

Heizmann, M. ; VDI/VDE-Gesellschaft Meß- und Automatisierungstechnik -GMA-, Düsseldorf:
Bildverarbeitung in der Mess- und Automatisierungstechnik : Tagung Regensburg, 27. und 28. November 2007
Düsseldorf: VDI Verlag, 2007 (VDI-Berichte 1981)
ISBN: 978-3-18-091981-2
S.197-203
VDI/VDE-Gesellschaft Meß- und Automatisierungstechnik (Tagung) <2007, Regensburg>
Deutsch
Konferenzbeitrag
Fraunhofer IPA ()
3D-Objekterkennung; image processing; object recognition; Regelgeometrie; Best-Fit; Besteinpassung; Bildverarbeitung; Objekterkennung; Handhaben

Abstract
Zur Objektlageerkennung von ungeordneten Bauteilen für die automatischen Handhabung ("Griff in die Kiste") reichen of 2D-Bildverarbeitungsmethoden nicht aus. Deshaöb wurden am Fraunhofer IPA Verfahren entwickelt, die aus 3-D-Daten die Objektlage ermitteln. Die Verfahren basieren auf der Besteinpassung (Best-Fit) regelgeometrischer Elemente. Am Fraunhofer IPA wurde ein Demonstrator für zylindrische Objekte aufgebaut. Laufende Arbeiten erweitern die Anwendbarkeit auf komplexere, aus regelgeometrischen Elementen aufgebaute Werkstücke.

 

For recognition of totally unordered parts in a bin for purpose of automatic handling 2D image processing is mostly not sufficient. Therefore a system based on 3D data was developed at Fraunhofer IPA to determine the position of objects in space. The method base on best fit of geometric primitives. A demonstrator was built at Fraunhofer IPA to grip cylindrical objects. Further work will expand the feasibility to more complex parts built from geometric primitives.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/N-67224.html