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Rulebook-based Trajectory Planning of an Autonomous Agent for Urban Traffic Scenarios

 
: Ziesing, Alexander Steffen
: Kuijper, Arjan; Adamy, Jürgen

:
Volltext urn:nbn:de:0011-n-6155100 (8.3 MByte PDF)
MD5 Fingerprint: 245b45c20d4613e27acf76d75728c9d2
Erstellt am: 1.12.2020


Darmstadt, 2020, 39 S.
Darmstadt, TU, Bachelor Thesis, 2020
Englisch
Bachelor Thesis, Elektronische Publikation
Fraunhofer IGD ()
Lead Topic: Smart City; Research Line: Computer vision (CV); rule-based system; autonomous agent; path planning

Abstract
Ziel dieser Arbeit ist die Umsetzung einer regelbasierten Trajektorienplanung in der Simulationsumgebung CARLA. Dazu soll ein autonomes Fahrzeug mit Sensorik ausgestattet werden, um verschiedene Szenarien simulieren zu können. Dabei sollen Trajektorien aufgespannt werden, die durch eine regelbasierte Entscheidungsfindung bewertet werden. Die Bewertung wird anhand von Kostenfunktionen der Regeln bestimmt. Anschließend wird das modellierte Regelwerk in den Szenarien angewendet und die Ergebnisse diskutiert.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/N-615510.html