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Geometrie und Topologie von Trajektorienoptimierung für vollautomatisches Fahren

 
: Ruf, Miriam
: Beyerer, Jürgen

:
Volltext urn:nbn:de:0072-852813 (19 MByte PDF)
MD5 Fingerprint: e138aeca2417cfb3affb5d217a6f9a96
(CC) by-sa
Erstellt am: 22.1.2019


Karlsruhe: KIT Scientific Publishing, 2018, XVII, 253 S.
Zugl.: Karlsruhe, Inst. für Technologie (KIT), Diss., 2018
Karlsruher Schriften zur Anthropomatik, 38
ISBN: 978-3-7315-0832-8
Deutsch
Dissertation, Elektronische Publikation
Fraunhofer IOSB ()

Abstract
Zur Erschließung allgemeiner Prinzipien für das Themenfeld der Bewegungsplanung für vollautomatisches Fahren wird eine intuitive Problemformulierung als Euler-Lagrange-Modell aufgestellt und zur globalen Optimierung in ein korrespondierendes Hidden-Markov-Modell umgewandelt. Geometrische und topologische Betrachtungen führen zu einer probabilistischen Umgebungsmodellierung in Kombination mit dem C²-Modell und resultieren in universellen Schlussfolgerungen über die Struktur von Verkehrsgeschehen.

 

In order to establish general principles in the topic of motion planning for fully-automated driving, an intuitive problem statement in the form of an Euler–Lagrange Model is derived and transformed into a corresponding Hidden Markov Model for global optimization. Geometric and topologic considerations lead to a probabilistic environment modelling in combination with the C² model and result in general conclusions about the structure of traffic situations.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/N-531312.html