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Verfahren und Einrichtung zur Kalibrierung von bewegbaren Vorrichtungen mit mindestens einem teilweise unbestimmten Geometrieparameter

Movement calibration method e.g. for hexapod bearing arrangement, involves moving tester with two sensors over surfaces of e.g. cubic object and correcting equations of motion based on test and measurement position coordinates.
 
: Schwaar, M.; Kirchner, J.

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DE 2000-10027106 A: 20000531
DE 2000-10027106 A: 20000531
DE 10027106 A1: 20011213
G05B0019
Deutsch
Patent, Elektronische Publikation
Fraunhofer IWU ()

Abstract
Verfahren und Einrichtung zur Kalibrierung einer bewegbaren Vorrichtung mit einem Messkoerper, der in der zu kalibrierenden, montierten Vorrichtung angeordnet wird, wobei zumindest eine Messstelle des Messkoerpers zumindest zwei Messabschnitte aufweist, und eine Pruefeinrichtung an einem Teil der Vorrichtung angebracht wird, die relativ zu dem Messkoerper bewegbar ist, wobei die Pruefeinrichtung zumindest zwei Pruefabschnitte aufweist, die mit zwei Messabschnitten zusammenwirken, und die Vorrichtung bewegt wird, bis die Pruefabschnitte der Pruefeinrichtung eine definierte Lage bezueglich der Messabschnitte der Messstelle einnehmen, und Lageparameter, welche die Lage der Vorrichtung an dieser Messstelle repraesentieren, erfasst und der Messstelle zugeordnet werden und eine Lage der zwei Pruefabschnitte relativ zu den zwei Messabschnitten erfasst werden, wobei Bewegungsgleichungen die das Bewegungsverhalten der Vorrichtung repraesentieren, in Abhaengigkeit der erfassten Lageparameter und der erfassten Lage der zwei Pruefabschnitte korrigiert werden.

 

DE 10027106 A UPAB: 20020513 NOVELTY - A tester (10) having two orthogonally oriented sensors (1,2), is assembled to the machine tool and moved in non-contact manner over the faces (3a-3e) of e.g. a cubic object (3), until the sensors occupy a specified position. Depending on the occupied positions and two test positions determined relatively to the occupied positions, a correction value is determined and applied to the equations of motion of the tool. DETAILED DESCRIPTION - An INDEPENDENT CLAIM is also included for movement calibration device. USE - For calibrating movement of complex, parallel structures such as hexapod bearing arrangement used for workpiece handling in production line, using e.g. machine tools. ADVANTAGE - The measurement and test position coordinates are obtained by non-contact technique during idle state of the tool, hence high precision is attained. Since dynamic error influences such as tool oscillations are eliminated, wear of objects is eliminated. The two test positions are measured relative to the sensor positions, hence influence of elastic behavior of the tool on measurement is avoided. The sensors are oriented vertical to the cube faces, hence calibration error is minimized.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/N-44102.html