Fraunhofer-Gesellschaft

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Selbstlokalisation eines Mikroflugsystems mit Laserscannern zur 3D-Kartierung von Innenräumen

 
: Knipp, Kalle
: Joppich, Wolfgang; Rothe, Irene

:
Volltext urn:nbn:de:0011-n-4383202 (23 MByte PDF)
MD5 Fingerprint: 3b1dcc433cfa1aa09cdcac7562198e62
Erstellt am: 14.3.2017


Sankt Augustin, 2016, IX, 75 S.
Sankt Augustin, Hochschule Bonn-Rhein-Sieg, Bachelor Thesis, 2016
European Commission EC
FP7-ICT; 609763; TRADR
Long-Term Human-Robot Teaming for Robot-Assisted Disaster Response
Deutsch
Bachelor Thesis, Elektronische Publikation
Fraunhofer IAIS ()
ROS; 3D-Kartierung; 3D-Lokalisierung; Flugroboter; MAV; Laserscanner

Abstract
In der Bachelorarbeit Selbstlokalisation eines Mikroflugsystems mit Laserscannern zur 3D-Kartierung von Innenräumen wird ein Verfahren vorgestellt, welches die Position eines Flugroboters in Abhängigkeit aller sechs Freiheitsgrade darstellen kann. Mithilfe von zwei Laserscannern werden zeitgleich dreidimensionale Karten der Umgebung erstellt. Zur Ermittlung der Bewegung des Flugroboters auf der horizontalen Ebene wird Hector SLAM verwendet. Um zusätzlich Höheninformationen zu erhalten, werden zwei verschiedene Verfahren implementiert: Das erste Verfahren misst die Höhe direkt mithilfe eines Laserscanners, das zweite Verfahren nutzt Hector SLAM zur Ermittlung der Höheninformationen aus der vertikalen Scanebene.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/N-438320.html