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Zur elektrohydraulischen Mehrachslenkung von Fahrzeugen

On electrohydraulic multi-axle steering systems for vehicles
 
: Huber, Robert; Nitzsche, Gunter; Wagner, Sebastian; Engel, Martin; Beyersdorfer, Susann; Zipser, Stephan

:

Automatisierungstechnik : AT 64 (2016), Nr.10, S.795-805
ISSN: 0178-2312
ISSN: 0340-434X
Deutsch
Zeitschriftenaufsatz
Fraunhofer IVI ()
Mehrachslenkung; Spurführung; Pfadplanung

Abstract
Zur besseren Manövrierbarkeit sind lange Fahrzeuge vielfach mit mehreren lenkbaren Achsen ausgestattet. Die koordinierte Ansteuerung der Lenkachsen erfolgt nach festen Mustern über sog. Lenkprogramme als Mehrachslenkung. Diese nutzen die gegebenen Freiheitsgrade jedoch nicht aus. In diesem Beitrag werden deshalb Entwicklungen vorgestellt, die eine automatische Mehrachslenkung für mehrgliedrige Fahrzeuge mit neuen Merkmalen wie etwa die Spurtreue zum Ziel haben. Der Beitrag betrachtet Verfahren von der automatischen Spurermittlung über die Spurführung bis hin zur optimalen Pfadplanung. Diese Komponenten sind wesentliche Voraussetzung dafür, zukünftig mehrachsgelenkte Fahrzeuge hochautomatisiert und damit sicherer und effizienter fahren zu können.

 

In order to improve their maneuverability, long vehicles are often equipped with several steerable axles. Coordinated control of the steerable axles is usually realized through fixed patterns via so-called steering programs that function as a multi-axle steering system. These patterns, however, do not take advantage of the available degrees of freedom. In this paper, therefore, we will present developments that aim at providing an automated multi-axle steering system for articulated vehicles that has novel features, such as directional stability in lanes. The paper will deal with methods ranging from automated lane detection to lane guidance and optimal path planning. These components are essential prerequisites for the future automated driving of multi-axle steered vehicles, which will make them safer and also more efficient.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/N-426489.html