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Entwicklung eines flexiblen Greifsystems zum situationsabhängigen Greifen komplexer Bauteile im Endmontageprozess des Automobilbaus

 
: Harsch, Ann-Kathrin

Chemnitz, 2016, 97 S.
Chemnitz, TU, Master Thesis, 2016
Deutsch
Master Thesis
Fraunhofer IWU ()
Situationsabhängiges Greifen; Greiferentwicklung; Greifplanung; flexible Greiftechnik; Bauteilbeurteilung

Abstract
Die zunehmende Variantenvielfalt und die verkürzten Produktlebenszyklen von Fahrzeugmodellen, führen zu steigenden Flexibilitätsanforderungen in Produktion und Fertigung. Vor allem in der Endmontage kann die Komplexität des Teilespektrums und der Montageprozesse nur durch die situationsabhängige Anpassungsfähigkeit manueller Handarbeit beherrscht werden. Zur Unterstützung des Menschen bei den Montagearbeiten, ist ein Konzept für ein situatives Greifsystem zu entwickeln, das dem Menschen selbstständig unterschiedlichste Bauteile vereinzelt bereitstellt. Hierfür wird im Verlauf der vorliegenden Arbeit, auf Basis einer entwickelten Bewertungsmethodik, das Teilespektrum kategorisiert und auf zwei Bauteilklassen reduziert. Um für das Greifer-System die geforderte Selbstständigkeit zu realisieren, wird eine Methodik für die Herangehensweise zur Greifplanung erarbeitet. Die methodische Entwicklung der Konzepte der Greifer-Mechanik führt zu einem modularen Greifbacken-Baukastensystem, sowie zu einem eigenflexiblen Mechanismus, der zwei Greif-Wirkprinzipien kombiniert.

 

The growing diversity of vehicle variations and their shortened product life-cycles result in higher requirements of flexibility in production and manufacturing. Especially in vehicle assembly there is a wide range of parts. The complex assembly processes can only be controlled by manual handwork due to its situation-related adaptability. To support human performance, a concept for a situational grasping unit is to be developed. In an autonomous process, the gripper unit has to separate different components and supply the human with the required parts. During the course of this paper, an assessment methodology for the range of parts is developed. It categorizes the components and reduces them to two classes that are considered in the further process. To realize the required autonomy, an approach for grasp-planning is prepared. The methodological development of the gripper mechanism results in a modular construction system for the gripper jaws and a concept for a mechanism with an own flexibility that combines two active gripper-principles.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/N-393936.html