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Verfahren zur flaechendeckenden Befahrung eines Gebietes sowie Fahrzeug zur Durchfuehrung des Verfahrens

Surface area automatic covering method in which a vehicle, e.g. a vacuum cleaner, lawn mower or mine detector, is guided on a path by comparing its instantaneous orientation to a characteristic sequence.
 
: Baum, W.

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DE 102004013811 A: 20040320
DE 2004-102004013811 A: 20040320
DE 102004013811 A1: 20051006
G05D0001
Deutsch
Patent, Elektronische Publikation
Fraunhofer IPA ()

Abstract
Verfahren zur flaechendeckenden Befahrung eines von einem oder mehreren ersten Objekten umgrenzten Gebietes mit einem Fahrzeug, das Sensoren zur Abstandsmessung und zur koppelnden Positionsbestimmung des Fahrzeugs einsetzt, aus denen eine momentane Orientierung des Fahrzeugs ableitbar ist, bei dem das Fahrzeug das Gebiet zunaechst im konstanten vordefinierten Abstand zu den ein oder mehreren ersten Objekten umfaehrt und anschliessend in zumindest annaehernd parallelen Bahnen abfaehrt, zwischen denen es ueber Verbindungsstrecken wechselt. Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass das Fahrzeug beim Umfahren von Objekten Merkmalssequenzen der Objekte erfasst und zusammen mit jeweils abgeleiteten momentanen Orientierungen abspeichert, waehrend dem Durchfahren der Verbindungsstrecken Merkmalssequenzen des jeweils naechstliegenden Objektes erfasst, mit den bereits abgespeicherten Merkmalssequenzen vergleicht, bei Uebereinstimmung die momentane Orientierung mit der zu der uebereinstimmenden Merkmalssequenz abgespeicherten Orientierung vergleicht und die abgespeicherten Orientierungen und die momentane Orientierung so korrigiert, dass ein minimaler Orientierungsfehler resultiert, wobei das Fahrzeug auch einen Anfangspunkt oder einen Anfangs- und einen Endpunkt jeder abgefahrenen parallelen Bahn als Abstand zu einem naechstliegenden Merkmal des naechstliegenden Objektes abspeichert, um das doppelte Abfahren der parallelen Bahnen zu vermeiden.

 

DE1004013811 A UPAB: 20051109 NOVELTY - Method for automatically covering a surface area (1) with a vehicle while avoiding obstacles (2) in which the vehicle detects characteristic sequences and one or more objects and uses them to determine its instantaneous orientation. These are used to orient the vehicle and move it over connection paths (15) between different characteristics of a sequence. Throughout vehicle movement an instantaneous orientation is compared with a characteristic sequence. DETAILED DESCRIPTION - The invention also relates to a corresponding vehicle with a control unit for implementing the inventive method. USE - Automatic covering of a surface area by an automatic vehicle, e.g. a vacuum cleaner, lawn mower or mine detector. ADVANTAGE - Double traversing of the same path is avoided.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/N-35465.html