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Title
Roboter mit einem Endmanipulatorarm mit Endeffektor sowie Verfahren zur Bestimmung eines Kraft- und Drehmomenteintrages auf einen Endeffektor eines Roboters
Date Issued
2015
Author(s)
Winkler, Bernd
Patent No
102013017007
Abstract
Beschrieben wird ein Roboter mit einem Endmanipulatorarm und einem daran vorgesehenen Roboterflansch, an dem mittel- oder unmittelbar ein Endeffektor sowie wenigstens eine ortsauflösende Kameraeinheit angebracht sind, Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass längs eines zwischen dem Roboterflansch und dem Endeffektor verlaufenden Kraftpfades wenigstens eine elastische Struktur eingebracht ist, dass am Endeffektor oder an einer starr mit dem Endeffektor verbundenen Referenzkomponente wenigstens ein von der wenigstens einen starr mit dem Roboterflansch mittel- oder unmittelbar verbundenen Kameraeinheit erfassbares, kontrastreich in Erscheinung tretendes Muster angebracht ist, dass eine bildverarbeitende Auswerteeinheit vorgesehen ist, an die drahtlos oder drahtgebunden von der Kameraeinheit aufgenommene Szenebilder von dem wenigstens einen Muster übermittelbar sind,; und dass eine Steuereinheit vorgesehen ist, die auf der Grundlage ausgewerteter Szenebilder Steuersignale generiert, die dem Roboter zur Positionierung und Betätigung des Endeffektors dienen.
Language
de
Patenprio
DE 102013017007 A1: 20131014