Fraunhofer-Gesellschaft

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Simulation, Steuerung und Planung von parallelen Seilrobotern der IPAnema-Familie

 
: Pott, Andreas; Kraus, Werner; Surdilovic, Dragoljub; Radojicic, Jelena

Universität Magdeburg, Institut für Logistik und Materialflusstechnik -ILM-; Lehnert Regelungstechnik GmbH, Magdeburg:
22. Internationale Kranfachtagung "Krane in Materialflusstechnik und Logistik" 2014 : 13.03.2014, Magdeburg
Magdeburg: LOGISCH, 2014
ISBN: 978-3-930385-84-3
S.139-152
Internationale Kranfachtagung "Krane im Materialflusstechnik und Logistik" <22, 2014, Magdeburg>
Deutsch
Konferenzbeitrag
Fraunhofer IPK ()
Fraunhofer IPA ()
Steuerungstechnik; Kran; paralleler Seilroboter

Abstract
Parallele Seilroboter sind eine konsequente Weiterentwicklung von Kranen hin zu universellen Handhabungssystemen. Die Anwendung von Steuerungstechnik aus der Robotik auf die etablierte Krantechnik erlaubt es, viele Vorteile der autonomen Roboter auch im Umfeld von Kranen zu nutzen. Gleichzeitig können die Alleinstellungsmerkmale von Kranen bezüglich sehr großer Lasten und sehr großer Bewegungsbereiche erhalten werden. In diesem Beitrag werden die Grundlagen zum Thema Seilroboter dargestellt und aufgezeigt, worin die besonderen Vorteile von Seilrobotern liegen. Weiterhin wird anhand des Aufbaus einer Robotersteuerung gezeigt, durch welche Module diese Steuerung für die Ansteuerung von Seilrobotern ergänzt werden kann. Hier ist insbesondere die kinematische Transformation zu nennen, die die notwendigen Bewegungen der Winden für eine gewünschte Bewegung der Last liefert. Potenzielle Einsatzszenarien von Seilrobotern wurden anhand der Applikationsbeispiele des IPAnema 3 Systems skizziert.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/N-316193.html