Fraunhofer-Gesellschaft

Publica

Hier finden Sie wissenschaftliche Publikationen aus den Fraunhofer-Instituten.

Offline path compensation to improve accuracy of industrial robots for machining applications

 
: Lehmann, Christian

VDI/VDE-Gesellschaft Meß- und Automatisierungstechnik -GMA-, Düsseldorf:
Automation 2013. 14. Branchentreff der Mess- und Automatisierungstechnik : Kongresshaus Baden-Baden, 25. und 26. Juni 2013
Düsseldorf: VDI-Verlag, 2013 (VDI-Berichte 2209)
ISBN: 978-3-18-092209-6
S.147-152
Kongress Automation <2013, Baden-Baden>
Branchentreff der Mess- und Automatisierungstechnik <14, 2013, Baden-Baden>
European Commission EC
FP7-NMP; 258769; COMET
Englisch
Konferenzbeitrag
Fraunhofer IPA ()
path planning; robot path planning; tool path compensation; machining; Fehlerkompensation; Industrieroboter; Bahnsteuerung; Bearbeitungsgenauigkeit; Fräsmaschine; Fräsen; Spanen

Abstract
In diesem Beitrag wird ein modularer Ansatz zur offline Pfadkompensation für Industrieroboter zum Einsatz bei zerspanenden Anwendungen vorgestellt, mit dem die Bearbeitungsgenauigkeit ohne zusätzliche Geräte oder erweiterten Zugriff auf die Robotersteuerung erhöht werden kann. Der Ansatz wurde in CAM Software integriert und kann für beliebige Industrieroboter angewendet werden. Die Pfadkompensation wurde in Fräsexperimenten und Simulationen validiert.

 

In this paper a modular offline path compensation approach for machining with industrial robots is presented, enabling improvements of the achievable machining results without the use of external devices or the need for extended controller access. The approach is implemented in CAM software and can be applied to arbitrary industrial robots. The path compensation has been validated both in simulation and machining experiments.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/N-283513.html