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Title
Verfahren und Vorrichtung zum Handhaben und Positionieren von Objekten
Date Issued
2004
Author(s)
Weis, C.
Wiedenhoefer, M.
Patent No
2003-10313890
Abstract
Beschrieben wird eine Vorrichtung bzw. ein Verfahren zum Handhaben und Positionieren eines Objektes mit einer Manipulatoreinheit, die zur Aufnahme des Objektes ueber wenigstens zwei Greiferbacken verfuegt, die jeweils eine Greifflaeche aufweisen, ueber die die Greiferbacken eine auf das Objekt gerichtete Haltekraft ausueben, die messtechnisch erfasst und geregelt wird. Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass die Verfahrensschritte zur Aufnahme des Objektes mittels der Greiferbacken, die mit dem Objet ueber die Greifflaechen unter Ausbildung von Kontaktflaechen wenigstens teilweise unmittelbar in Beruehrung treten, des Erfassens von ortsaufgeloesten Kraftverteilungen laengs der Kontaktflaechen, der Ermittlung einer Lageposition des Objektes relativ zu den Greiferbacken auf der Grundlage der ortsaufgeloesten Kraftverteilungen und/oder der ausgebildeten Kontaktflaechen sowie des Positionierens der Greiferbacken auf der Grundlage der ermittelten Lageposition des Objektes, derart, dass das Objekt in eine raeumlich vorgebbare Sollposition ueberfuehrt wird, miteinander kombiniert werden.
DE 10313890 A UPAB: 20041203 NOVELTY - The method of handling articles (3) uses a manipulator (1) to receive the articles via two jaws (2). It involves receiving an article in the jaws to grip it via gripping faces (4) for at least partially direct contact. It involves determining the positional force distribution along the faces and the position of the article with respect to the jaws. The jaws are then positioned using the information, to hold the article in a preset position. USE - For article handling. ADVANTAGE - Allows reliable handling of easily distorted articles.
Language
de
Patenprio
DE 2003-10313890 A: 20030327