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2004
Conference Paper
Titel
Erkennung und Behandlung von Ausnahmesituationen bei Robotern
Alternative
Detection of and recovery from exceptional situations for robots
Abstract
Dieser Beitrag befasst sich mit der Erkennung und Behandlung von Ausnahmesituationen bei der Kooperation von humanoiden Robotern mit menschlichen Benutzern in offenen, sich ständig ändernden Umgebungen. Es wurde eine modulares System zur Ausnahmebehandlung mit klar definierten Schnittstellen zu den Planungs- und Regelungskomponenten entwickelt. Zu Beginn wurde eine Typisierung der Ausnahmesituationen im gewählten Bereich als Grundlage für die systematische Behandlung vorgenommen. Die konsistenzbasierten Diagnosetechniken wurden von einer komponentenorientierten Modellierung auf eine auch ablauforientierte Modellierung fortgesetzt. Zur Ausnahmebewältigung wurde zunächst ein Ansatz verwendet, der Fehler mit Hilfe einer einfachen Vorschrift auf vorgegebene Handlungsmuster abbildet. Die Funktionen der fehlenden Module in den Leitbeispielen wurden zur Einbindung des eigenen FhG-Demonstrators in die Testumgebung simuliert.
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Detection and recovery from exceptional situations is essential in robot-human cooperation in open and dynamically changing environments. We developed a modular, adaptable system for diagnosis and recovery from exceptions with clearly defined interfaces to planning and control components. Starting with the collection and characterisation of relevant exceptions and possible causes using an appropriate set of characteristics, this classification will be used as a basis for a systematic treatment of exceptions. In robotics, an operation-oriented view dominates, where interactions are composed of different tasks. Therefore, the basic idea was to transfer consistency-based techniques in diagnosis from a merely component oriented modelling to an operation oriented modelling as well. The recovery procedure defines the reaction to malfunction and strategies to delimit the effects of a failure and was done by a simple assignment for a start. The functions of the yet missing modules of the test bed for demonstration purposes showing the treatment of some typical examples had to be simulated.
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