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Omnidirektionales Fahren mit gewöhnlichen Rädern - ein regelungstechnischer Ansatz

 
: Connette, Christian P.

:
Präsentation urn:nbn:de:0011-n-1646622 (4.7 MByte PDF)
MD5 Fingerprint: ddbcce77879d2bbe89a3e5f8652dbfcc
Erstellt am: 15.6.2011


Westkämper, Engelbert (Hrsg.); Verl, Alexander (Hrsg.); Schaeffer, Christoph (Sitzungsleitung) ; Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung -IPA-, Stuttgart:
Fahrerlose Transportsysteme (FTS) und mobile Roboter : Chancen, Technologie, Wirtschaftlichkeit. Fraunhofer IPA Technologieforum, 17. Mai 2011, Stuttgart
Stuttgart: FpF - Verein zur Förderung produktionstechnischer Forschung, 2011 (Fraunhofer IPA Technologieforum F 233)
S.81-97
Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung (Technologieforum) <2011, Stuttgart>
Technologieforum "Fahrerlose Transportsysteme (FTS) und mobile Roboter" <2011, Stuttgart>
Deutsch
Konferenzbeitrag, Elektronische Publikation
Fraunhofer IPA ()
Bahnplanung; fahrerloses Transportsystem; FTS; fahrerloses Transportieren; Navigation; Roboter; Kinematik; Fahrwerk; Regelung

Abstract
Flächenbewegliche bzw. omnidirektionale Fahrwerke bieten hinsichtlich Beweglichkeit und Maneuvrierbarkeit erhebliche Vorteile gegenüber Differentialantrieben oder Fahrwerken mit Ackermann Lenkung. Für gewöhnlich setzen Sie jedoch den Einsatz spezieller Räder voraus und sind weniger robust gegenüber unebener und verschmutzter Fahrbahn. Im Rahmen dieser Arbeit wird ein regelungstechnischer Ansatz skizziert, der omnidirektionales Fahren mit gewöhnlichen, robusten Rädern ermöglicht. Daneben werden unterschiedliche Methoden zur Realisierung omnidirektionaler Fahrwerke knapp umrissen und die Vorteile omnidirektionaler Fahrwerke hinsichtlich der Navigation mobiler Roboter aufgezeigt.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/N-164662.html