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Beobachterentwurf zur Spurschätzung eines mehrachsgelenkten Fahrzeuges

 
: Huber, R.; Röbenack, K.; Zipser, S.; Wagner, S.

Bertram, T. ; TU Dresden; VDE/VDI-Gesellschaft Mikroelektronik -GME-:
Fachtagung Mechatronik 2011 : 31.03.-01.04.2011, Dresden
Dresden: Technische Universität Dresden, 2011
ISBN: 978-3-00-033892-2
S.43-48
Fachtagung Mechatronik <2011, Dresden>
Deutsch
Konferenzbeitrag
Fraunhofer IVI ()
Mehrachslenkung; High-Gain-Beobachter; Spurschätzung; automatische Achslenkung

Abstract
In diesem Beitrag werden Methoden zur Spurschätzung für eine automatische Achslenkung eines mehrachsgelenkten Fahrzeuges vorgestellt. Als Basislösung wird ein stationäres Kalman Filter verwendet. Dieses nutzt ein kinematisches Modell des Fahrzeuges und verschiedene Sensorkonfigurationen. Durch die Fusion der Sensordaten wird die Genauigkeit verbessert und die Ausfallsicherheit gewährleistet. Einen zweiten Ansatz liefert ein sogenannter High-Gain-Beobachter. Dafür wird eine Beobachtbarkeitsanalyse durchgeführt und diese Information für den Entwurf des Beobachters verwendet.

 

In this paper track estimation techniques for a multiple articulated vehicle are examined to be used in advanced steering control systems. Therefore a stationary Kalman filter based track estimator is designed for different sensor configurations. The accuracy can be improved by the sensor fusion. Furthermore this approach utilizes the existing sensor redundancy for improved fault tolerance. An alternative approach is a high-gain observer. The results of an observability analysis are used for the observer design.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/N-159109.html